Der Doktor versucht, seine Begleiterin, die Stewardess Tegan, zum Flughafen Heathrow zu bringen. Die TARDIS landet zwar am richtigen Ort, aber in der falschen Zeit und zwar im Jahr 1666.
Dort wollen die außerirdischen Terileptil die Menschheit ausrotten und die Erde besiedeln, indem sie eine gefährliche Seuche verbreiten. Mit Kontrollarmbändern machen sie sich die Einheimischen gefügig. Dabei hilft ihnen ein grausamer Android in der Gestalt des Sensenmanns. Der Doktor und seine Begleiter Tegan, Nyssa und Adric versuchen zusammen mit dem Wegelagerer Richard Mace die Invasion der Erde durch die Terileptil zu verhindern...